摘要:
生产中多类型、小批量的小型精密器件(直径16–40mm)主要由固定工位机器人完成主要装配工作任务, 这种装配模式成本较大, 针对这种小型器件, 市面上的AGV存在灵活性差、定位精度低的问题, 因此本文设计并开发了一种搭载工业相机与双机械臂的全向AGV自主导航完成多生产线间的动态组合工作, 实现多种类型器件有序的辅助装配. 为了提高定位精度, 通过贝叶斯法则融合2D激光雷达和RGB-D建立融合栅格地图, 提高障碍物检测率. 采用EKF融合轮式里程计与IMU的数据, 提高里程计精度, 减少运动误差. 为了提高工作效率, 在实时性做出创新, 通过RGB-D得到待抓精密器件与相机光心的距离, 融合车速与雷达、相机等部件的位姿关系等信息解算出车载双机械臂在距离待抓精密器件S距离时的最佳运动时机. 最后为了准确识别多类型、小批量的小型精密器件, 基于改进的Yolo-Fastest算法识别器件, 提高识别精度的同时降低AGV的运算成本. 通过测试, 系统对小型精密器件(如RF连接器)识别准确率不低于95%, 在70×50×100 cm3空间内能实现全向移动, 运动误差最大为10 cm, 较现有的生产模式, 此AGV柔性化程度提高, 生产成本降低, 工作效率提高了近1倍, 具有实际推广价值.