中文摘要: 可重构模块化机器人是机器人学的一个新的发展方向，其研究的核心和基础问题是可重构机器人的模块设计以及模块组合的运动规划。设计了一种新型可重构模块化机器人，该机器人具有独特的平面连接机构，实现了结构、驱动、运动和功能的模块化，能够根据需要重新构形，完成实时任务。分别介绍了模块单元的机械结构设计、连接机构以及基于CAN总线的控制系统结构。构建了基于OpenGL技术和VC++开发平台的机器人仿真实验系统，仿真机器人构形和运动，验证了模块设计的正确性和整体运动构形规划方法的有效性。