为解决当前类人足球比赛场地上基于球心匹配的足球深度测量算法低精确度的问题，提出了一种采用Canny算子提取稀疏足球边缘作为立体匹配特征的深度测量方法。该方法在边缘上均匀抽取像素点作为待匹配点，使用“对应局部遍历匹配”法进行立体匹配，平均匹配点对对应的图像深度作为足球深度。结果误差控制在比赛允许的范围之内，运用到比赛中绩效显著，满足比赛实时和精度要求。