不管在三维人脸识别中或点云配准中，ICP(迭代最近点)算法都是当前使用最多的一种匹配算法。然而对于大数据集，ICP的时间效率很低，这限制了其在各方面的使用。本文提出了一种新的ICP算法，因为它基于Delaunay剖分，我们称它为Delaunay-ICP。所有的实验是在P4 2.0，1G内存，操作系统为Windows XP的PC机上完成，结果表明，Delaunay-ICP的时间效率比ICP优秀。