简要介绍了C8051F040 单片机CAN 控制器的结构，设计了CAN 通信节点的硬件电路，并详细阐述了一种基于FIFO 技术的CAN 多消息通信的软件设计方法。硬件电路采用CAN 收发器TJA1040 建立了C8051F040 CAN 控制器与CAN 总线之间的连接，并由6N137 与TLP521 实现了光耦隔离。软件部分对数据发送节点与接收节点的通信程序作了分别介绍，并由较详细的源代码说明CAN 多消息通信中一些关键寄存器的设置。文中所介绍的软件设计方法具有一定的通用性。