针对常规的机器人巡线方法，如光电检测巡线，易受环境、光、场地等影响，适应性不强的缺点，本文设计了一种基于CMOS 图像传感器的视觉巡线机器人系统，并提出了一种新型的巡线技术。该机器人系统主要由核心模块、图像采集模块、机器人定位模块、电机驱动模块、人机交互模块等组成。详细介绍了各个模块的作用、工作原理以及具体实现。经实验验证，该机器人巡线实时性强、准确度高、稳定性好。