本文以Robocup类人组比赛为研究背景，提出了基于扫描线以及椭圆拟合算法对场地上标志柱（圆柱体）的识别与测量方法。该方法首先通过生成的扫描线检测像素点的颜色信息，然后通过特征颜色对判别目标物体进行边缘点的提取。最后利用直接最小二乘法对边缘点进行椭圆拟合，从而确定目标物体的位置信息。利用现有的机器人THHRP-4平台，运用C++语言编程和调试，实现机器人在比赛中的视觉应用和动作决策。多次实验验证了程序的稳定性，其方案可应用于比赛中。