文章简单介绍了现有的CANopen协议栈，提出了一种利用开源代码CANfestival［1］在MC9S12XDP512平台上实现CANopen网络从节点的新方法，并将CANfestival移植到实时操作系统uC/OS-II上，简化了原有代码的编译过程，大大缩短了开发周期，提高了代码移植的灵活性，对发展自主版权的现场总线协议标准和协议栈具有重要的现实意义。