基于Unity物理引擎的多旋翼无人机仿真模型
作者:
作者单位:

作者简介:

通讯作者:

中图分类号:

基金项目:


Simulation Model of Multi-rotor UAV Based on Unity Physics Engine
Author:
Affiliation:

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 增强出版
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    本文主要基于Unity物理引擎, 以四旋翼无人机作为研究对象, 通过建立无人机运行模式的数学模型, 进行仿真模型研究.一方面, 通过将无人机受力模型直接应用在电机对应位置, 来仿真现实物体的受力状态, 从而免去了对模型的刚体数学建模, 简化了仿真建模过程; 另一方面, 通过分析无人机运动原理, 对无人机进行动力系统和控制系统建模, 其中控制系统采用串级PID控制算法进行姿态控制; 本文最后, 通过飞行实验和测试验证了无人机模型的稳定性、有效性, 满足了四旋翼无人机的仿真要求.

    Abstract:

    This study constructs the mathematical model of the unmanned aerial vehicle (UAV) operation mode for simulation model analysis by using the Unity physics engine and taking a quad-rotor UAV as the research object. Specifically, the force state of a real object is simulated by applying the force model of the UAV directly to the corresponding position of the motor, which eliminates the mathematical rigid body modeling of the model and simplifies the simulation modeling process. Additionally, the power system and control system of the UAV are modeled by analyzing the UAV motion principle, where the control system uses the PID cascade control algorithm for attitude control. Finally, the stability and validity of the UAV model are verified by flight experiments, which meet the simulation requirements of quad-rotor UAVs.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

石百玉,高岑.基于Unity物理引擎的多旋翼无人机仿真模型.计算机系统应用,2022,31(9):409-415

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:2021-12-28
  • 最后修改日期:2022-01-26
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2022-06-24
  • 出版日期:
您是第位访问者
版权所有:中国科学院软件研究所 京ICP备05046678号-3
地址:北京海淀区中关村南四街4号 中科院软件园区 7号楼305房间,邮政编码:100190
电话:010-62661041 传真: Email:csa (a) iscas.ac.cn
技术支持:北京勤云科技发展有限公司

京公网安备 11040202500063号